展廳機器人系統(tǒng)各硬件模塊主要由CAN 總線連接，通過統(tǒng)一的CAN總線協(xié)議將各模塊簡單地加載到系統(tǒng)中。系統(tǒng)主要由電源系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)等組成，其中運動控制系統(tǒng)包括雙臂系統(tǒng)及移動系統(tǒng)，傳感器系統(tǒng)包括超聲波系統(tǒng)、RFID定位系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)組成。具體結構由圖7-3-12所示。

手臂各關節(jié)控制電路采用分布式控制系統(tǒng)，各關節(jié)控制器(主 MCU 是 TMS320LF2407)由CAN 總線相連(CAN2.0-A 版本)。控制周期為5m (即上位機 與 所 有 關 節(jié) 控 制 器 通 信 一 遍 ， 再 加 一 定 裕 度 后 的 時 間 ) 。 各 關 節(jié) 控 制 電 路 結 構 如 圖7 - 3 - 13、圖7 - 3 - 14及圖7 - 3 - 15所示。

上位控制計算機采用PC 計算機，CAN 卡選用周立功的PC104CAN2 通信卡。 肩Pitch、肩 Roll、肩 Yaw、肘Pitch、腕 Yaw、腕Pitch 各關節(jié)的諧波減速器減速比分 別是100,100.100,100,100,100;電機碼盤為增量碼盤，線數(shù)為1000,1000,1000, 1000,1000,1000,直流有刷電機功率(RE 系列)分別為90W,90W.20W,60W,20W. 20W.

雙臂機器人各運動部分均選用直流伺服電機，用于身體各個關節(jié)運動和底盤 移動的動力，根據(jù)雙臂機器人的運動特點，可大致將直流伺服電機的運行方式分為 兩 種 ：

·底盤電機工作于速度控制模式。

·上身各個關節(jié)電機工作于位置控制模式。